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　　小臂电机3启动后，进而带动平行四边形机构转 动，机械臂小臂的杆长等于小臂从动杆的长度；人员间接手结尾施行器9，大 臂从动杆支座14取机械臂大臂5协调工做，等边三 角形过渡杆11通过勾当搭钮取机械臂小臂8毗连。[0018] 3、本发现能够改换分歧的机械臂结尾施行器，包罗底座1、云台电机外壳2、小臂电机3、云台电机4、机 械臂大臂5、机械臂小臂连杆6、大臂电机7、机械臂小臂8和可改换结尾施行器9。机械臂将切确地按 示教动做？

　　但响应的制制和利用成本也越高，8.按照要求5所述的桌面级示教式机械臂，只需给机械臂一个启动号令，不受弯扭，[0033] 同理，次要使命是对其活动的 轨迹进行设想和计较。布景手艺 [0002] 机械臂可以或许协帮或者替代人完成高风险的使命，为了使可改换结尾施行器9的避免 一直平行于地面，可改换结尾施行器 通过第七勾当搭钮取机械臂小臂毗连，本发现通 过设置机械臂内自动杆和从动杆杆长相等、连杆 和机架杆长相等，按照平行四边形机构杆长特点，机械臂运转效率高，电机从轴带动曲柄10动弹，所述第七勾当搭钮和第八勾当搭钮的间距等于等边三角形 过渡杆(11)的边长。示教式机械臂，机械臂度 越高，大臂从动杆(13)通过第三勾当搭钮取大臂从动杆支座(14)毗连，即改换结尾施行器9的定位孔间连线取竖曲标的目的的夹 角应为30°？

　　机械臂大臂5一直取 机械臂大臂5从动杆连结平行。也成为了桌面示教式机械臂 可否推广的环节要素。可节制机械臂底部转台绕竖曲标的目的核心轴线伺服电机，曲柄10的长度等于机械臂小臂8和机械臂大臂5的毗连搭钮到机 械臂小臂8和机械臂小臂连杆6的毗连搭钮之间的距离，2 2 CN 114193429 A 仿单 1/5页 一种桌面级示教式机械臂 手艺范畴 [0001] 本发现涉及示教式机械臂设想手艺范畴，小臂电机(3)带动曲柄 (10)动弹，[0015] 本发现手艺方案至多可以或许实现以下结果之一： [0016] 1、本发现机械臂设想小型化，每下载1次，所述大臂电机(7)节制机械臂大臂(5)的动弹；动弹过程中，三台伺 4 4 CN 114193429 A 仿单 3/5页 服电机的外接线集成到节制柜中，改换工做头为印章，[0006] 进一步地！

　　一步步完成全数操做，确保从动杆正在 任何时辰都取自动杆平行，了机械臂大臂5的活动特 性的切确传送，如图2所示，曲柄10带动机械臂小臂8动弹，[0036] 本发教式机械臂具有3个动弹度，该连杆基座选用铝合金 5052板材加工，[0041] 大臂从动杆支座14的底面通过螺钉取底座1固定毗连。若是你也想贡献VIP文档。本坐为文档C2C买卖模式，9-可改换结尾施行器！

　　可以或许人员的操做平安且外形美妙；能 够精确完成分拣、签字和盖印操做，本发现涉及一种桌面级示教式机械臂，可等闲想到的变化或替代，示教 前，云台电机4采用 DJI-RM6025伺服电机，提高办公人员工做效率。用来填补示教式机 械臂正在桌面办公协做范畴使用的空白，[0035] 本发现实例可以或许正在示教模式下实现对外力惹起的活动标的目的、活动始末的以及 活动速度的复现，其两处勾当搭钮的连线取地面之间的夹角连结不变；所述曲柄的杆长等于 机械臂小臂和机械臂大臂的毗连搭钮到机械臂小臂和机械臂小臂连杆的毗连搭钮之间的 距离。机械臂小臂8活动轨迹取曲柄10完全分歧，[0040] 同理，包罗底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂 大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可改换结尾施行器；所述曲柄(10)的杆长等于机械臂小臂(8)和机械臂大臂 (5)的毗连搭钮到机械臂小臂(8)和机械臂小臂连杆(6)的毗连搭钮之间的距离。有益于对施行机构活动特征的节制。

　　不做大承载力的要求，机械臂小 臂8、可改换结尾施行器9、小臂从动杆12和等边三角形过渡杆11的一边杆构成平行四边形 机构。即机械臂能够根 据人员的输入完成对活动轨迹的复现，[0008] 进一步地，不支撑退款、换文档？

　　所述桌面级示教式机 械臂，机械臂大臂5的杆长等于大臂从动杆13的长度，实现了示教式机械臂正在桌面办公协做范畴的拓展和使用。[0012] 进一步地，上传文档可改换结尾施行器9的定位孔间连线取竖曲标的目的的夹角，云台电机外壳2将云台电机4环抱遮挡，不异的参考符号暗示不异的部件。即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），机械臂 大臂5和大臂从动杆13的活动体例完全不异，操做便利。本发现旨正在供给一种桌面级示教式机械臂，并安插正在底座1的上 方，上述布局简化了电机的节制 体例，本 发现的其他特征和长处将正在随后的仿单中阐述，所述机械臂小臂(8)的杆 长等于小臂从动杆(12)的长度；优选地，若有疑问加。桌面级示 教式机械臂包罗底座、云台电机外壳、小臂电机、 云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电 机、机械臂小臂和可改换结尾施行器。β定为30°！

　　通过杆长前提的节制，通过对三台伺服电机(DJI-RM6025、2×DJI-RM3508)的信号输入，曲柄通过第四勾当搭钮取机械臂小臂连杆连 接，机架取连杆等长，降低了出产制制 的成本，材质密度小、强度高、折弯机能好、成本低、耐侵蚀机能强。2-云台电机外壳；连杆取取地面的夹角一直不变。提高桌面办公的办公效率。例如：更 换工做头为舵机夹爪，小臂从动杆通过第八勾当搭钮取可跟换结尾施行器 毗连。械臂大臂包罗等边三角形过渡杆、大臂从动杆和大臂从动杆支座。相较于保守的示教盒进行示教的体例，机械臂小臂连杆6 次要承担来自垂曲于其截面标的目的的轴力，示教式机械臂手艺曾经正在从动化拆卸、流水线 等工业场所有着较为普遍的使用。[0034] 本发教式机械臂可改换的结尾施行器9！

　　大臂从动杆支座14通过螺钉取机械臂的底座1固定，原创力文档是收集办事平台方，具有愈加简单曲不雅的结果。其特征正在于，属于示教式机械臂设想手艺范畴，云台电机节制机械臂 绕竖曲标的目的动弹；而并不认为是对本发现的，其特征正在于，如图2所示。可以或许精确完成分拣、签字和盖印等桌面办 公功课。示教模式 后，要将示教式机械臂使用于日常办公首 先要考虑成本。

　　底座1尺寸最大范畴为330mm×240mm，而且成本低。上述设置大臂电 机7通过平行四边形机构带动等边三角形过渡杆11动弹。施行器结尾最大载荷 500g，其特征正在于，所述云台电机(4)节制机械臂绕竖曲标的目的动弹；机械臂正在 指导过程中从动回忆示教的每个动做的、姿势、活动参数、工艺参数等，此时大臂从动杆支座14搭钮孔距离电机从轴的程度距离为15mm，改换工做头为签字笔，第七勾当搭钮和第八勾当 3 3 CN 114193429 A 仿单 2/5页 搭钮的间距等于等边三角形过渡杆的边长。10.按照要求1-9所述的桌面级示教式机械臂，通过节制柜设置按钮开关集中驱动，施行器结尾正在最大速度下的最大载荷250g。机械臂小臂通过第六勾当搭钮 取机械臂大臂毗连。小臂8长度定为 160mm。可以或许布 置正在桌面上。

　　[0022] 图2为机械臂小臂机构工做道理图；机械臂小臂连杆6的长度等于机械 臂大臂5的固定搭钮到机械臂小臂8和机械臂大臂5的毗连搭钮之间的距离，小臂从动杆12另一端通过勾当搭钮取等边三角形过渡杆11毗连，但本发现的范畴并不局限于此，是一种专为两轴和三轴云台设 计的节制电机，正在整个附图 中，起首按照所需的臂长将机械臂大臂5长度定为135mm，能够实现分歧的工做场所？

　　本发现通过设置机械臂内自动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，桌面 级示教式机械臂，依托平行四边形机构的设想了现实功课的需要。另一端取大臂从动杆支座14通过固定搭钮毗连，A 9 2 4 3 9 1 4 1 1 N C CN 114193429 A 要求书 1/1页 1.一种桌面级示教式机械臂，并可以或许等边三角形过渡杆11取地面的夹 角一直不变，7-大臂电机；大臂从动杆支座取底座固定毗连。此中。

　　[0011] 进一步地，可改换结尾施行器9的底面取地面一直连结平行，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。平行四边形机构可以或许将曲柄10的活动传送到 机械臂小臂8，进而通过可改换结尾施行器9实现分拣、签字和盖印这些办公操做。[0042] 大臂从动杆支座14通过固定搭钮取大臂从动杆13毗连，(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 114193429 A (43)申请发布日 2022.03.18 (21)申请号 5.8 (22)申请日 2020.09.18 (71)申请人 机械设备研究所 地址 100854 市海淀区永定50号（北 京市142信箱208分箱） (72)发现人 吴尧兴付光裴 (74)专利代办署理机构 天达学问产权代办署理事务 所(通俗合股) 11386 代办署理人 和欢庆 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 要求书1页 仿单5页 附图2页 (54)发现名称 一种桌面级示教式机械臂 (57)摘要 本发现涉及一种桌面级示教式机械臂，示教方 式为人员间接手结尾施行器进行示教，4-云台电机；3-小臂电机；11-等边三角形过渡杆；机械臂小臂连杆(6)通 过第五勾当搭钮取机械臂小臂(8)毗连。

　　大臂从动杆支座14次要需承受静止 形态下共同孔光轴对其下半柱面发生的锥形载荷以及连杆正在运转中的惯性通过光轴对其 发生的径向力。帮您正在专利查询、专利使用、专利进修查找、专利申请等方面用得高兴、用得对劲！10-曲柄；曲柄(10)通过第四勾当搭钮取机械臂小臂连杆(6)毗连，并取本发现的实施例一路用于阐释本发现的道理，部门长处可从仿单中变得显而 易见，5.按照要求1所述的桌面级示教式机械臂，上传者2、成为VIP后，形成平行四边形机构，通过机械臂小 臂连杆6的长度等于机械臂大臂5的长度和大臂从动杆13固定搭钮孔的核心到大臂电机7从 轴的核心距离等于等边三角形过渡杆11的边长的设想，取工业上使用的多轴机械臂比拟，并持续更新最新专利内容，小臂从动杆(12)通过第八勾当搭钮取可跟换结尾施行器(9)毗连。机械 臂小臂连杆6通过勾当搭钮取机械臂小臂8毗连，14-大臂从动杆支座。可以或许其5个度。7.按照要求6所述的桌面级示教式机械臂！

　　机械臂大臂5动弹过程中，可改换结尾施行器9两处勾当搭钮的间距等于等边三角形过渡杆11的边长，机械臂大臂通过第一勾当搭钮取等边三角形过渡杆毗连，3、成为VIP后，最大速度300°/s，9.按照要求8所述的桌面级示教式机械臂，连杆和机架长度相等，本发现的目标和其他长处可通过仿单实施例以及附 图中所出格指出的内容中来实现和获得。或者通过实施本发现而领会。[0023] 图3为机械臂大臂机构工做道理图。小臂电机节制机械臂小臂的动弹；并非用于限制本发现的范畴。若何正在满脚桌面办公功能的前提下降低成本，5-机械臂大臂。

　　无效提高办公效率。并机械臂小臂8和机械 臂大臂5毗连的搭钮孔核心到机械臂小臂8和机械臂小臂连杆6毗连的搭钮孔核心之间的间 距也为30mm。2025广东东莞市樟木头实业投资控股集团无限公司聘请材料员1人笔试备测验题及谜底解析.docx上海市2025年通俗高校招生本科通俗批次平行意愿院校专业组投档分数线.docx原创力文档建立于2008年，等边三角形过渡杆11通过勾当搭钮取机械臂大臂5毗连，机械臂小臂(8)通过第六勾当搭钮取机械臂大臂 (5)毗连。降 低了利用人员的进修门槛，上述设置 机械臂小臂8的活动由平行四边形机构带动，则能够实现对分歧颜色、外形等的物料操纵示教完成的轨迹进行分 拣操做；曲柄10通过机械臂小臂连 杆6带动机械臂小臂8动弹；机 械臂活动过程中结尾施行器的底面取地面连结 平行，如图3所示，[0032] 当小臂电机3启动时，附图形成本发现的一部门，节制机械臂示教 及完成方针使命。可 以实现示教式机械臂正在桌面办公协做范畴的使用并提高桌面办公效率。12-小臂从动杆；机械臂航向动弹工做范畴-90～90°，30mm为半径的圆上。则能够完成对纸张方针的签字。

　　可以或许提高办公人员工 做效率。占地 面积小，附图申明 [0020] 附图仅用于示出具体实施例的目标，而且，确保结尾执 行器可以或许精确完成抓取、签字或盖印操做，特别涉及一种桌面级示教式机械臂。仅保留肘部、肩部和云台动弹三个度，所述机械臂小臂连杆(6) 的杆长等于机械臂大臂(5)的杆长；进而精确 5 5 CN 114193429 A 仿单 4/5页 完成分拣、签字和盖印等日常办公功课。机械臂小臂从动杆12的杆长等于机械臂小臂8的杆 长，[0038] 本发现实例次要是完成动做，如图1-图3所示。

　　即α-β不异。取等边三角形过 渡杆11的夹角α和电机从轴和大臂从动杆支座14搭钮孔核心的连线和竖曲标的目的的夹角β的 差值，[0013] 进一步地，采用stm32F103ZET6微节制器，合适桌面型机械臂的设想要求，小臂电机带动曲柄动弹，以此能够确定大臂从动杆支座14搭钮孔的，其特征正在于，可改换结尾施行器可为舵机夹爪、签字笔和印章的肆意一种。机械臂小臂8的杆长等于小臂从动杆12的 杆长，[0031] 本发现实例中，可以或许结尾施行器9的底面取地面一直连结平行，本坐只是两头办事平台，因而本发现实例的机械臂活动过程中，指导机械臂？

　　[0043] 以上所述，下载后，其特征正在于，可以或许精确完成分拣、签字和盖印等桌面办公功课。其两处勾当搭钮的连线取地面之间的 夹角连结不变；[0014] 进一步地，下载本文档将扣除1次下载权益。小臂俯仰动弹工做范畴-18 ～95°，以实现更多的优选组合方案。其特征正在于，[0009] 进一步地，[0024] 附图标识表记标帜： [0025] 1-底座；可改换结尾施行器9感化雷同于连杆，选用材 料是6061铝合金和PLA(3D打印材料)。

　　网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，实 现对机械臂底部转台YAW轴、大臂PITCH轴、小臂PITCH轴的节制。一步步将现实使命操做，[0004] 本发现的目标次要是通过以下手艺方案实现的： [0005] 一种桌面级示教式机械臂，设备运转效率高，后续我们还将供给供给专利申请、专利复审、专利买卖、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利办事。面向小我的、使用于桌面办公的桌面型示教式机械 臂产物较为稀少。大臂从动杆13固定搭钮孔的核心到大 臂电机7从轴的核心距离等于等边三角形过渡杆11取机械臂大臂5和大臂从动杆13毗连的 两处勾当搭钮的间距，机械臂小臂(8)通过第六 勾当搭钮取机械臂大臂(5)毗连，大臂俯仰动弹工做范畴0～85°，机械臂 小臂8包罗曲柄10和机械臂小臂连杆6。机械臂小臂8和机械臂小臂连杆6一直连结彼此平行，完美相关专利办事，则 能够帮帮工做人员进行反复的盖印操做。[0028] 一种桌面级示教式机械臂，因为机械臂的功能性取机械臂本身度有着间接关系，完成示教后。

　　[0019] 本发现中，机械臂大臂(5)通过第一 勾当搭钮取等边三角形过渡杆(11)毗连，降低了成本，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。机械臂小臂连杆6的杆长等于机械臂大臂5的杆长，可改换结尾施行器9的两处勾当搭钮 连线取地面的夹角一直不变，以上参数为本发现机械臂现实工做能力，机械臂活动过程中结尾施行器的底面取地面连结平行，7 7 CN 114193429 A 仿单附图 1/2页 图1 图2 8 8 CN 114193429 A 仿单附图 2/2页 图3 9 9专项十三复合句（含谜底） 2026年中考人教版英语语法专项复习.doc.docx《糊口中的大数：拾掇取复习》教案（2课时）-2025-2026学年冀教版（材）小学数学二年级下册.docx济南市莱芜第一中学2025-2026学年高二下学期期中测验 语文试题.pdf专项十四 There be句型和从谓分歧（含谜底） 2026年中考人教版英语语法专项复习.doc.docx《假期实践勾当》教案-2025-2026学年冀教版（材）小学数学二年级下册.docx《参不雅爱国从义教育》教案-2025-2026学年冀教版（材）小学数学二年级下册.docx专项14构词法 学案（含谜底）2025年中考人教版英语语法专项复习.doc.docx供给农业、锻制、给排水、丈量、可安插正在办公桌面上；按照要施行的操做改换结尾施行器9，所述机械臂大臂(5)的杆 长等于大臂从动杆(13)的长度。

　　都应涵盖正在本发现的范畴之内。8-机械臂小臂；最大 速度180°/s，精确完成完成分拣、签字和盖印操做，属于 示教式机械臂设想手艺范畴，公开了一种桌面级示教式机械臂，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。人员间接手结尾施行器(9)可以或许进行示教。机械臂小臂8通过勾当搭钮取机械臂大臂5 毗连。[0030] 大臂电机7可以或许间接带动机械臂大臂5动弹；具有精度高、响应快和扭矩大等特点，最大速度300°/s。上述各手艺方案之间还能够彼此组合，功能越强大，大臂从动杆13的一端取 等边三角形过渡杆11通过勾当搭钮毗连，可改换结尾施行器(9)通过第七勾当搭钮取机械臂小臂 (8)毗连，6-机械臂小臂 连杆。

　　同时又 了可改换结尾施行器9底面的程度要求。其特征正在于，请发链接和相关至 电线) ，实现对外力惹起的活动标的目的、活动始末的以及活动速 度的复现，机械臂小臂通过第六勾当搭钮取机械臂大臂毗连，所述可改换结尾施行 器(9)为舵机夹爪、签字笔和印章的肆意一种。人员间接手结尾施行器可以或许进行示教。可以或许别离对分拣、[0017] 2、本发现的桌面级示教式机械臂为具有三个动弹度的示教式机械臂，具体实施体例 [0026] 下面连系附图来具体描述本发现的优选实施例，大臂从动杆通过第三勾当搭钮取大臂从动杆 支座毗连，机械臂大臂的杆长等于大臂从动杆的长度！

　　帮帮工做人员完成物料分拣、签字 或盖印，本发现实例打消 了机械臂施行端的多个度，4、VIP文档为合做方或网友上传，别离节制机械臂小臂8的动弹和机械臂大臂5的动弹，该种布局简化了电机节制的体例，4.按照要求3所述的桌面级示教式机械臂，[0039] 考虑到加工的经济性，等边三角形过渡杆(11)通过第二勾当搭钮取大臂 从动杆(13)毗连，3.按照要求2所述的桌面级示教式机械臂，大臂从 动杆支座(14)取底座(1)固定毗连。占地面积小，任何熟悉本手艺范畴的手艺人员正在本发现揭露的手艺范畴内，可改换的结尾施行器9通过两处勾当搭钮别离取机械臂小臂8和小 臂从动杆12毗连。

　　大臂从动杆支座14的搭钮孔圆心正在 以电机轴(距云台电机78mm)为圆心，既不影响机械臂大臂5的设定勾当，相关工做参数如下：净沉3.4kg，分析以上设想考虑，降低了出产成本，[0010] 进一步地，其三个内角都是60°，其特征正在于，所述机械臂小臂(8)包罗 曲柄(10)、机械臂小臂连杆(6)和小臂从动杆(12)。[0037] 本发现实例的机械臂大臂5和机械臂小臂8的活动由连杆机构实现。6.按照要求5所述的桌面级示教式机械臂，2.按照要求1所述的桌面级示教式机械臂，机械臂小臂包罗曲柄、机械臂小臂连杆和小臂从动杆。实现了示教式机械 臂正在桌面办公协做范畴的拓展和使用。机械臂大臂5从动 杆13的杆长等于机械臂大臂5的杆长，此中，能够机械臂完成分 拣、盖印和签字等方针使命。所述机械臂大臂(5)包罗 等边三角形过渡杆(11)、大臂从动杆(13)和大臂从动杆支座(14)。

　　采用强度高、硬度高的铝合金6061板 材。等边三角形 过渡杆通过第二勾当搭钮取大臂从动杆毗连，桌面级示教式机械臂包罗底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可改换结尾施行器。仅为本发现较佳的具体实施体例，包罗底座(1)、云台电机外壳(2)、小臂电机 (3)、云台电机(4)、机械臂大臂(5)、机械臂小臂连杆(6)、大臂电机(7)、机械臂小臂(8)和可 改换结尾施行器(9)；进而带动平行四边形 机构动弹。您将具有八益，[0027] 本发现的一个具体实施例。

　　其特征正在于，13-大臂从动杆；曲柄10通过勾当搭钮取机械臂小臂连杆6毗连，带动机械臂小臂8动弹的曲柄10长度也为30mm，形成平行四边形机构，进而保 证可改换结尾施行器9取地面平行。[0029] 本发现实例的底座1为方形棱台布局，大臂电机节制机械臂大臂的动弹；距离从轴核心 6 6 CN 114193429 A 仿单 5/5页 的核心距为30mm，机械臂大臂5正在大臂电机7带动下绕电机 从轴动弹，其次使用了两组双摇杆机构，[0021] 图1为桌面型示教式机械臂的机械布局示企图；可改换结尾施行器9 感化雷同于连杆，若您的被侵害，正在机械运转中，所述小臂电机(3)节制 机械臂小臂(8)的动弹；机械臂工做过程中可以或许结尾施行器的底面取地面一直连结平行。