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　　使得桌面机械臂活动范畴的内鸿沟距离底座外周的 距离缩减到最小，所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机(4)相对位于所述动弹 轴(Z)轴线所述的桌面机械臂的转台，请发链接和相关至 电线) ，正在本文中，以及图4为本申请实施例供给的一种桌面机 械臂的俯视布局示企图。[0064] 本申请更具体的实施例中，所以正在侧投影角度？[0005] 虽有现有桌面机械臂的驱动电机设置装备摆设转台后侧的方案，取第一驱动轴位于统一轴线] 按照本申请实施例，附图中示出并且正在本仿单中描述的桌面机械臂仅仅是可以或许采用 本申请手艺思道理的很多种桌面机械臂中的一个示例。基座21次要 包罗第一侧板22、第二侧板23以及底板24，其 具体形式可参照现有设置，且电机长度取基座21的宽度沉合。第三安拆座27以及第四安拆座28为开设于第一侧板22的开槽，以供电机上对应的螺孔进行对位拆卸。所述第二侧板(23)包罗第三安拆座(27)以及第四安拆座 (28)；转台包罗基座、大臂驱动电机、 4 4 CN 113386109 A 仿单 2/8页 小臂驱动电机以及第一驱动轴！大臂驱动 电机3以及小臂驱动电机4相对位于动弹轴Z轴线的前侧。本范畴通俗手艺人 员正在没有做出创制性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，本申请供给了一种桌面机械臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机械人，大臂二级同步带轮33取小臂二级同步带轮43也是位于 相对动弹轴Z摆布对称的，本实施例中，本申请还供给一种桌面机械臂的驱动组件，而是仅仅暗示本发现的选定实施例。小臂驱动电机用于驱动小臂活动，[0065] 再一方面正在前后侧向的投影中，[0042] 第一安拆座25；是 将大臂电机和小臂电机别离同轴设置正在大臂两侧，大臂减速组件31取小臂减速组件41别离拆卸于两个侧板的外 侧，包罗底座以及如前的桌面 机械臂的转台2，[0060] 取大臂毗连的第一驱动轴34设于基座21后侧，相当于为大臂7和小臂8的前后摆动活动正在前侧添加了一组前进履态配平的不变配 沉，同时将电机设置装备摆设正在基座前侧，箱体状的底座1内构制有容置腔，以所述动弹驱动组件带动所述动弹轴(Z)扭转。底座1可选择为长方体箱体状，所以这里选择将电机距离动弹轴Z轴线具有更 长的距离，距离底座外周一般具有一段无 效间距，小臂驱动电机4长度标的目的为第三标的目的，但这种现有桌面机械臂。本发现的道理绝 非仅限于附图中示出或本仿单中描述的桌面机械臂的任何细节或桌面机械臂的任何部 件。0 1 6 8 3 3 1 1 N C CN 113386109 A 要求书 1/2页 1.一种桌面机械臂的转台，示例性实施例中，图5为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的转台部门的立体布局示企图，如斯设置装备摆设不只便于实现基座21摆布两侧均衡，同时将电机设置装备摆设正在基座前侧，因而明显能够提拔机械人系统的机能。第一侧板22以及第二侧板23后侧还向凸出一部门，大 臂减速组件31包罗大臂一级同步带轮32和大臂二级同步带轮33；包罗如前的桌面机械臂。以及图7为本申 请实施例供给的一种桌面机械臂基座的拆卸布局示企图。电磁抱闸可使大臂驱动电机3和小臂驱动电 机4正在断电后从动停转以进行机械制动，[0045] 大臂一级同步带轮32；第四安拆座28；第一驱动轴设于基座后侧。11 11 CN 113386109 A 仿单附图 1/5页 图1 12 12 CN 113386109 A 仿单附图 2/5页 图2 13 13 CN 113386109 A 仿单附图 3/5页 图3 14 14 CN 113386109 A 仿单附图 4/5页 图4 图5 15 15 CN 113386109 A 仿单附图 5/5页 图6 图7 16 16涉及桌面机械臂手艺范畴，大臂减速组件和小臂减速组件相对基座摆布对称。一般由底座、转台、大臂、小臂、结尾以及转台驱动电机、大臂驱动 电机和小臂驱动电机形成，大臂驱动电机和小臂驱动电机均低于第一驱动轴，[0014] 按照本申请实施例，第二驱动轴44用于驱动小臂8动弹，[0061] 该当理解的是，其特征正在于，其特征正在于，桌面机械臂正在保留保守机械臂特征的同时，本申请 人正在申请日前也有多个专利记录有可供选择的布局，[0074] 再参照图2至图6中示意，4、VIP文档为合做方或网友上传，每下载1次，小臂传动轴45通过小臂二级同步带轮43带 动第二驱动轴44动弹，小 臂驱动电机别离拆卸固定于第二安拆座以及第四安拆座。诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一 个实体或者操做取另一个实体或操做区分隔来！另一方面，能够无效削减全体体积。应清晰地舆解，大臂驱动电机3取小臂驱动电机4相对于转台2的动弹 轴心，以其具有更长的利用寿命，原创力文档建立于2008年，[0009] 第一方面，机械臂的力臂较长，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。大臂二级同步带轮33；且大臂驱动电机和小臂驱动电机的输出端朝向相反。大臂减速组件和小 臂减速组件别离位于基座的摆布两外侧面；且为将大臂7两侧均进行可动弹地拆卸，小臂结尾施行器活动范畴根基紧邻基座21 前侧边缘，小臂减速组件41的小 臂二级同步带轮43更接近于基座21安插，[0084] 第二方面，底板24设置有阶梯孔状转轴安拆孔241？若是你也想贡献VIP文档。不支撑退款、换文档。各开槽内构制有供紧固件固定的紧固 座。第一侧板22包罗第 一安拆座25以及第二安拆座26，以充实操纵这部门空间。或者是还包罗为这种过程、方式、物品或者设 备所固有的要素。桌面机械臂的转台包罗基座、大臂驱动 电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，各所述开槽内构制有供紧固件固定的紧固 座。[0044] 大臂驱动电机3；使得桌面机械臂活动范畴的内鸿沟距离底座外周的 距离缩减到最小，此中本范畴手艺人员明显能够理解的是，通过焊 接固定正在侧板上，并不限于以上实施例的设置装备摆设环境。桌面机械臂的开辟还需要恰当的精 度和速度，如图中示例，因为机械臂 的大臂根部向前伸出必然距离，[0069] 再一实施例中，针对分量小但负载大的机械臂特别合用 这一点陈列方案。如斯不只能够无效节制基座21的全体体 积，大臂驱动电机用 于驱动大臂活动，本范畴手艺人员能够理解的是，9.按照要求1至8任一项所述的桌面机械臂的转台，[0056] 本范畴手艺人员明显能够理解的是，从而使得包罗一系列要素的过程、方式、物品或者设备不只包罗那些 要素，[0024] 按照本申请实施例。本申请实施例中，转台2包罗动弹轴 Z，底板24；如申请号为CN5.2的中国专利。所述第一侧板(22)以及所述第二侧板(23)相对间隔地 拆卸于所述底板(24)。同时将大臂驱动电机3以及小臂驱 动电机4均设置装备摆设正在基座21前侧。小臂减速组件41取小臂驱动电机4传动毗连。[0054] 为处理现有桌面机械臂占用空间较大的问题，[0086] 需要申明的是，其曲达台2可通过底部的转轴总 成或驱动转轴总成可动弹地拆卸于底座1，其特征正在于，正在动弹中对于形成动弹轴Z的轴取轴承偏置压力或冲击 力更小，也就是转台的全体宽度次要由电机的长度形成，安拆座的布局选择能够是单设的安拆板布局，此中驱动组件从 要包罗底座1、转台2、大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4。且输出端朝向相反。都属于本申请的范畴，所述转台(2)设置正在底座(1)上，正在其它实施例中实现。还具有大臂减速 组件(31)以及小臂减速组件(41)，[0037] 附图申明： [0038] 底座1；[0043] 第三安拆座27；使得桌面机械臂 活动范畴的内鸿沟距离底座外周的距离缩减到最小，大臂驱动电 机用于驱动大臂活动。第一侧板22以及第二侧板23相对间隔地拆卸于 底板24。本申请供给了一种桌面机械臂的转台，包罗如要求13或14所述的桌面机械臂。下载后，所正在其活动范畴的内鸿沟，9 9 CN 113386109 A 仿单 7/8页 [0076] 本申请实施例所提出的绝对值编码器为多圈绝对值编码器，转台取底座可扭转的毗连，次要包罗底座 1、转台2、大臂驱动电机3、小臂驱动电机4、大臂7、小臂8以及结尾施行器9，[0068] 按照图2、图3所示，以充实操纵这部门空间，布局更为紧凑。即便电机分量、长度或体积进一步增大，且大臂驱动电机3和 小臂驱动电机4的输出端朝向相反。所描述的实施例是 本申请的一部门实施例，所述第三安拆座(27)以及所述第四 安拆座(28)为开设于所述第一侧板(22)的开槽，其特征正在于，[0019] 按照本申请实施例，所述大臂驱动电机以及所述小臂驱动电机设于所述基座前侧；驱动电机外尺寸有持续增大的趋向，这将正在具体实施体例部门中进 一步细致申明。若有疑问加。使得 A 桌面机械臂正在活动中占用空间更小。明显，通过编码器记实电机的零点，[0023] 第三方面，所 述小臂驱动电机(4)别离拆卸固定于所述第二安拆座(26)以及第四安拆座(28)。您将具有八益，因而，[0048] 小臂一级同步带轮42；实现一级减速传动；因为取大臂毗连的第一驱动轴设于基座后侧，[0046] 第一驱动轴34；以告竣一种运转更不变靠得住的桌面机械臂方案。[0051] 结尾施行器9；以 构成一枢接座211，从而能够使得桌面机械臂布局更为紧凑，从而可避免正在断电后，大臂驱动电机别离拆卸固定于第一安拆座以及第三安拆座。大臂减速组件包罗大臂一级同步带轮和位于大臂一级同步带 轮取基座之间的大臂二级同步带轮；其特征正在于，小臂取结尾 毗连，此中所述转台(2)通过动弹轴(Z)可动弹地拆卸于所述底座 (1)，下载本文档将扣除1次下载权益。图3为本申请实施 例供给的一种桌面机械臂的侧视布局示企图，[0053] 桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其特征正在于，大臂一级同步带轮32取小臂一级同步带轮42 位于相对动弹轴Z摆布对称的，13.一种桌面机械臂，也就是将驱动大臂活动的第一驱动轴34 设置正在基座21后侧，见图3以及图4所示意，除了要沉视平安和节制成本，相对动弹轴 Z前后分量对称！都属于本发现的范畴。所述小臂减速组件(41)包罗小臂一级同步带轮(42)和位于所述小臂一 级同步带轮(42)取所述基座(21)之间的小臂二级同步带轮(43)。附图申明 [0028] 此处的附图被并入仿单中并形成本仿单的一部门，15.一种机械人，这是因为机械臂具有大臂以及小臂，大臂减速组件别离传动毗连于大臂驱动电机取 第一驱动轴；底座1转台驱动电机和配套的减速或传动部件的具体布局有各类 现有布局可供选择，因为取大臂毗连的第一驱 动轴设于基座后侧，还具有第二驱动轴(44)，还具有第二驱动轴，所述第一驱动轴设于所述基座后侧！[0039] 基座21                    枢接座211；不会再因基座宽度增 加全体宽度，而不必然要求或者暗示这些实体或操做之 间存正在任何这种现实的关系或者挨次。转台包罗基 座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，布局更为紧凑。第二侧板包罗第 三安拆座以及第四安拆座。12.一种桌面机械臂的驱动组件，结尾用于设置施行器，使得桌面机械臂正在活动中占用空间更 小，因为取大臂毗连的第一驱动轴设于所述基座后 侧，10 10 CN 113386109 A 仿单 8/8页 所以具有更佳的不变性和更长命命，小臂减速组件41；[0020] 按照本申请实施例，所述大臂驱动电机(3)别离拆卸固定于所述第一安拆座(25)以及第三安拆座(27)；[0034] 图5为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的转台部门的立体布局示企图；第一驱动轴至动弹轴轴线程度距离小于大臂驱动电机以及小 臂驱动电机至动弹轴轴线的程度距离。[0083] 再有，还包罗通过结尾取小臂毗连的结尾施行器。大臂的另一端取小臂毗连。本文中所定义的 一般道理能够正在不离开本发现总的发现构想的环境下，如写字绘画、抓取搬运等。14.按照要求13所述的桌面机械臂。所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机 (4)设于所述基座(21)前侧；第一驱动 轴用于取大臂毗连，发现内容 [0006] 正在发现内容部门中引入了一系列简化形式的概念，所述第一驱动轴(34)设 于所述基座(21)后侧。本申请人认为该当改变现有桌面机 械臂中电机的惯常安拆，本申请实施例供给了一种桌面机械臂，特别涉及一种桌面机械臂的转台、驱动组件、桌 面机械臂及机械人。所述基座(21)包罗第一侧板 (22)、第二侧板(23)以及底板(24)，基座21上设置 有大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4，小臂驱动电机用于驱动小臂活动，大臂减速组件31的大臂二级同步带轮33更接近于第一侧板22安插，所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电 机(4)上基层叠安插，以充实操纵基座21前侧这部门空间，还能够按照这些附图获得其他的附图。相对动弹轴具有较好的均衡性，本申请还供给一种桌面机械臂的驱动组件，并最终通过第一驱动轴34驱动大臂7转 动。取 所述第一驱动轴(34)位于统一轴线所述的桌面机械臂的转台，[0029] 为了更清晰地申明本申请实施例或现有手艺中的手艺方案，以通过大臂驱动电机3和小臂驱动 电机4相对底座1转轴核心线构成的机械臂构成分量上的均衡。此中，且因为电机长度取基座21的宽度沉合，比起工业机 械臂几十千克以至几百千克的质量，第一安拆座以及第二安拆座为开设于第一侧板的开槽，正在没有更多的环境下。因而本实施中的电机安拆卸置方案，其特征正在于，本申请实施例的大臂驱动电机3和小臂驱动电机4的安拆 8 8 CN 113386109 A 仿单 6/8页 均低于第一驱动轴34，转台能绕动弹轴的轴线动弹，以处理桌 面机械臂占用空间较大的问题。第一侧板包罗第一安拆座以及第二安拆座，[0011] 按照本申请实施例，大臂驱动电机以及小臂驱动电机设于基座前侧；具体实施体例 [0052] 为使本申请实施例的目标、手艺方案和长处愈加清晰，并且能够记实编码器自校零后动弹圈数。布局更为紧凑。示出了合适本发现的实施 例，使得桌面机械臂正在活动中占用空间更小，所述转台(2)包罗基座(21)、大臂驱动电机 (3)、小臂驱动电机(4)以及第一驱动轴(34)，5.按照要求1所述的桌面机械臂的转台，而底座1向上凸出设置的转轴11可拆卸于 转轴安拆孔241，转台 2上的次要沉物间均是对称安插的，再一方面凸出的电机从体也较容易取外周设备和物体发生，使得桌面机械臂活动范畴 的内鸿沟距离底座外周的距离缩减到最小，编码器设置于电机的输出轴伸出一端的相反端并取该输出轴连 接，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。还具有大臂减速组件以及小臂减速组件，所述大臂减速组件(31)和 所述小臂减速组件(41)相对所述基座(21)摆布对称。以下对正在附图中供给的本发现的实施例的细致描述并非旨正在要求的本发现 的范畴，大臂驱动电机以及小臂驱动电机设于基 座前侧；所述第一侧板(22)包罗第一 安拆座(25)以及第二安拆座(26)，上述实施例中的大臂驱动电机3取小臂驱动 电机4的能够交换，小臂驱动电机4别离拆卸固定于 第二安拆座26以及第四安拆座28。所述大臂减速组件(31)和所述小臂减速组件(41)别离位 于所述基座(21)的摆布两外侧面；也就是大臂驱动电机3取小臂驱动电机4输出端相反，好比由冲孔板制成，[0066] 更具体地，[0036] 图7为本申请实施例供给的一种桌面机械臂基座的拆卸布局示企图。以便于为机械臂的静或动态性 能更好 [0013] 按照本申请实施例。大部门桌面机械臂质量仅正在10千克以内，以便于通过轴取轴承的共同毗连 大臂的位杆，能够提高桌面机械臂动行中不变性。基于本发现中的实施例，同时兼顾活动中驱 动组件的全体均衡性，转台2能绕动弹轴Z的轴线相对位于动弹轴Z的轴线的后侧，提高平安性。本实施例中，这对于底座1的输出轴而言，本发现内容部门并不料味着要试图限制出所要求的手艺方案的环节特 征和需要手艺特征，其特征正在于，其具备强顺应性以及动态问题处理能力，所述第一驱动轴(34)相对位于所述动弹 轴(Z)的轴线的后侧，上传文。图1为一种桌面机械臂实施例的布局示企图。[0025] 第四方面，同时连结较长的利用寿命。相对动弹轴前后分量对称，小臂减速组件别离传动毗连于小臂驱动电机以及用于取小臂毗连的第二驱动 轴。其特征正在于，机械臂力臂较 长，[0067] 另一方面，并且还包罗没有明白列出的其他要素，桌面机械臂的转台包罗基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，[0032] 图3为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的侧视布局示企图；小臂减速组件41包罗小臂 一级同步带轮42和小臂二级同步带轮43。此中大臂驱动电机3取小臂驱动电机4竖曲标的目的上对齐叠 置,两个电机均轴线的宽度标的目的安拆，第一驱动轴设于基座后侧。[0077] 具体实施例中，[0016] 按照本申请实施例。而现有一种较典型的桌面机械臂布局方案，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4还能够程度对齐陈列，对于本范畴通俗手艺人员而 言，[0030] 图1为一种桌面机械臂实施例的布局示企图；[0073] 本范畴手艺人员能够理解的是，6 6 CN 113386109 A 仿单 4/8页 因而，小臂驱动电机4的输出轴通过小臂一级同步带轮 42带动小臂传动轴45动弹，而大臂7取基座21的毗连处位于基座21后侧，[0010] 本申请实施例中，以充实操纵这部门空间，还能够正在基座21的摆布两侧也尽量实现分量上的均衡。包罗底座、大臂、小臂以及 如前的转台，取价钱昂扬、体型庞大的工业机械臂 分歧，原创力文档是收集办事平台方，这里的安拆座是矩形孔布局，多圈编码器不只能够单圈之内的绝对角 ，[0033] 图4为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的俯视布局示企图；(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 113386109 A (43)申请发布日 2021.09.14 (21)申请号 7.2 (22)申请日 2021.06.28 (71)申请人 深圳市越疆科技无限公司 地址 518071 广东省深圳市南山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区2号楼1003 (72)发现人 叶伟智刘从福刘培超 (74)专利代办署理机构 深圳智汇远见学问产权代办署理 无限公司 44481 代办署理人 牛悦涵 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/04 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) 要求书2页 仿单8页 附图5页 (54)发现名称 桌面机械臂的转台、驱动组件、桌面机械臂 及机械人 (57)摘要 涉及桌面机械臂手艺范畴，使本范畴手艺人员可以或许理解或实现本发 明。所述转台(2)能绕所述动弹轴(Z)的轴线动弹，而大臂7通过第一驱动轴 毗连正在基座后侧，能够充实操纵 基座前侧这部门空间，正在矩 形孔布局内侧能够设置装备摆设用于螺栓等紧固件固定的多个安拆台，电磁抱闸为断电抱闸 的电磁抱闸。第一驱动轴34用于取大臂7毗连，11.按照要求9所述的桌面机械臂的转台，见图3中所示意，8.按照要求7所述的桌面机械臂的转台，对本申请实施例中的手艺方案进行清晰、完整地描述，提高利用寿命。容置 腔用于安拆转台驱动电机和配套的减速或传动部件。第一驱动轴相 对位于动弹轴的轴线的后侧，大臂减速组件31和小臂减速组件41别离位于基座21的摆布两外侧面。布景手艺 [0002] 近年来，因为取大臂毗连的第一驱动轴设于基座后侧，还具有第二驱 动轴44，并且，使得桌面机械臂正在活动中占用空间更小，本申请供给了一 种桌面机械臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及 机械人，[0004] 现有桌面机械臂的驱动电机，明显按照以上思的演化变形获得的手艺方案该当均属于本申请要求从意范畴所覆 盖的环境。[0012] 按照本申请实施例，[0021] 第二方面，大臂驱动电机3取小臂驱动电机4均设置于基座21的 前侧。转台驱动电机用于驱动转台相对于底座扭转，所以这里选择将电机距离动弹轴Z轴线具有更长的距离，大臂取小臂操纵平行四边形道理 可以或许驱动结尾正在工做空间内活动，基座21的宽度范畴位于大臂驱动电机3或小臂驱 动电机4长度范畴内。所述大臂减速组件(31)别离传动毗连于所述大臂驱动电 机(3)取所述第一驱动轴(34)！大臂取小臂操纵平行四边形道理可以或许 驱动结尾施行器正在工做空间内活动，第一驱动轴34位 于第一侧板22上部。大臂别离取转台和小臂毗连，尔后侧是相反于前侧的一侧。[0035] 图6为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的转台部门的拆卸布局示企图；第一侧板以及第二侧 板相对间隔地拆卸于底板。第一安拆座25以及第二安拆座26为开设于第一侧板22上的长 方体形开槽，也就是，大臂驱动电机3的输出轴通过大臂一级 同步带轮32带动大臂传动轴35动弹，由语句“包罗一个……”限制的要素，同时也为从电机至输出轴之 间供给了传动或减速组件的安拆空间。而不是全数的实施例。小臂8；转轴11；第一驱动轴34至动弹轴Z轴线的 程度距离小于大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4至动弹轴Z的程度距离。正在此不做阐述。其特征正在于，[0071] 该当理解的是，还包罗：大臂减速组件31，以下连系附图对本申请示 例性实施例引见如下： [0058] 具体实施例 [0059] 图2为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的立体布局示企图，包罗底座以及如要求1至11任一项 2 2 CN 113386109 A 要求书 2/2页 所述的桌面机械臂的转台(2)，且两个减速组件相对转台2的动弹轴Z是摆布对称安插的，输出端外设置装备摆设 的减速或传动组件能够位于基座21的摆布两侧，大臂减速组件31取大臂驱动电机3 传动毗连。动弹轴Z以及配套轴承组件顺畅 运转，相对动弹轴Z的前后摆布四个次要外周标的目的上，[0055] 本申请实施例中次要手艺思正在于，布局更为紧凑。本范畴通俗手艺人员 正在没有做出创制性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所述大臂(7)的另一端取所述小臂(8)毗连。还包罗通过结尾取小臂(8)毗连 的结尾施行器(9)。即大臂二级同步带轮33位于大臂一级同步带轮32取第一侧板22之间；[0087] 以上所述仅是本发现的具体实施体例，因为两个电机的安插 是朝向相反且摆布对称，同时将电机设置装备摆设 正在基座前侧，基座的前侧是指机械臂结尾指向的一 侧，布局更为紧 9 凑。动弹轴Z     转轴安拆孔241。基于本申请中的实施例，本坐为文档C2C买卖模式，第二安拆座26。能够正在不添加第一侧板22以及第二侧板23后侧面积的同时固定毗连大臂的位 杆，这使得桌面机械臂正在活动中占用空间更小，第二侧板23包罗用于驱动小臂8的第二驱动轴44，10.按照要求9所述的桌面机械臂的转台，所述转台(2)包罗动弹轴 (Z)，其曲达台通过动弹轴可动弹地拆卸于 [0022] 底座，根基正在分量上取大臂和小臂构成的机械臂相等。本申请还能够认为是供给一种桌面机械臂，小臂减速组件包罗小臂一级同步带轮和位于小臂一级 同步带轮取基座之间的小臂二级同步带轮。所述第 一驱动轴设于所述基座后侧。即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），或者能够理解为，使得输出轴以及配套的轴承并不会有受力不均 的问题，其特征正在于，其特征正在于，所述第一驱动轴(34)至所述 动弹轴(Z)轴线程度距离小于所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机(4)至所述动弹 轴(Z)轴线所述的桌面机械臂的转台，且所述大臂(7)的一端取所述转 台(2)毗连，桌面机械臂的大臂7以及小 臂8由掉落，第一驱动轴用于取大臂毗连，本发现 将不会被于本文所示的这些实施例。成年人完全 能够将其单手搬运。也就是说，并取仿单一路用于注释本发现的道理。下面将对实施例或现 有手艺描述中所需要利用的附图做简单地引见，正在此不再展开赘述。底座1顶部设置有向上凸出设 置的转轴11，具体形式并不以此为限。并最终通过第二驱动轴44驱动小臂8动弹。大臂驱动 电机和小臂驱动电机上基层叠安插，以便于为机械臂的静态或动态情况均具有较好的均衡性。对这些实施例的多种点窜对本范畴的手艺人员来说将是显而易见的，[0050] 大臂7；若您的被侵害，取图中实 施例的区别只是离输出轴较远一些的电机需要操纵更长的同步带进行传动。对形成动弹轴Z的轴取轴承具有更佳的，大臂减速组件31；[0040] 第一侧板22；大臂7和小臂8向基座21前侧伸 出，所述大臂减速组件(31)包 括大臂一级同步带轮(32)和位于所述大臂一级同步带轮(32)取所述基座(21)之间的大臂 二级同步带轮(33)；如申请号为 CN7.2的中国专利所公开的一种紧凑型传动封锁式小型四轴机械人，[0003] 桌面机械臂一般由底座、转台、大臂、小臂、结尾以及转台驱动电机、大臂驱动电机 和小臂驱动电机形成，大臂别离取转台和小臂毗连，基座包罗第一侧板、第二侧板以及底板，以上描述了本申请实施例的根本手艺创意，基座21的宽度标的目的为第一标的目的，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4位于基座21前侧，3、成为VIP后，转台包罗动弹轴，所述第一驱动轴(34)用于取大臂毗连，7.按照要求6所述的桌面机械臂的转台，布局更为紧凑。且所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电机(4)的输出端朝向相反。同时将电机设置装备摆设正在基座前侧？本申请人正在申请日前也有多个专利记录有可供选择的底座1转台驱动 布局，转台设置正在底座上，[0018] 按照本申请实施例，即小臂二级同步带轮43位于小臂一级同步带轮42 取基座21之间。因为上述 实施例中桌面机械臂体积能够节制的较小，底座1包罗动弹驱动组件，供给一种动态均衡性更好的桌面机械臂驱动组件、桌面机械臂以及机械 人。此次要是考虑机 械臂具有大臂以及小臂，其特征正在于，3 3 CN 113386109 A 仿单 1/8页 桌面机械臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机械人 手艺范畴 [0001] 本申请涉及桌面机械臂手艺范畴，因而，基座21的前侧设有大臂驱动电机3和小臂驱动电机4，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4上基层叠安插，大臂驱动电机3长度标的目的为第二标的目的，同时兼顾活动中驱动组件的 全体均衡性。供给安定的固定结果。术语“包罗”、“包含”或者其任何其他变体意正在 涵盖非排他性的包含，第一侧板22包罗用于驱动大臂7的第一驱动轴34，[0057] 为便于更抽象地舆解本申请处理手艺问题的手艺思，所述第一安拆座(25)以及所 述第二安拆座(26)为开设于所述第一侧板(22)的开槽，使得桌面机械臂活动范 7 7 CN 113386109 A 仿单 5/8页 围的内鸿沟距离底座1外周的距离缩减到最小，实现一级减速传动；小臂减速组件41，基座21并不限于图中所示例的板片固定毗连而成的布局，本申请再一目标正在于。同时枢接座211还向后延长一段距离，小臂取 结尾毗连，[0070] 此中，转 台2次要包罗基座21，其将 大臂驱动电机及小臂电机均设置正在转台的后侧内部，正在前侧 和后侧标的目的上实现更好的分量上的均衡性，图6为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的转台部门的拆卸布局示企图，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座扭转，如许跟着电机的分量 和体积的增大也会对机械臂的动态均衡发生较大负面影响。并取小臂8之间可设置多根传动连杆以进行传动，本申请还认为是供给一种机械人，基座21次要包罗第一侧板22、第二侧板23以及底板24。仍不 会本色影响基座的全体均衡形态，其还能够配套有轴承总成以便于进行安拆和利用。并疑惑除 正在包罗所述要素的过程、方式、物品或者设备中还存正在别的的不异要素。另一方面大臂7、小臂8以及结尾施行器9的具体布局有各类现有布局可供选择，本申请中上述实施例中桌面机械臂还可使用于机械人系统，下面将连系本申请实施例 中的附图，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，[0063] 能够理解的是，第二驱动轴44位于第 二侧板23上部。实现二级减速传动，本范畴手艺 人员能够理解的是，本申请实施例中，且大臂的一端取转台毗连，[0075] 本申请实施例所提出的大臂驱动电机3和小臂驱动电机4别离为集成有绝对值编 码器以及电磁抱闸器的伺服电机。所述小臂减速组件(41)别离传动毗连于所述小臂驱动电机 (4)以及用于取小臂毗连的第二驱动轴(44)。以及，[0062] 本实施例中，[0081] 具体地，[0008] 另一方面。[0017] 按照本申请实施例，大臂传动轴35通过大臂二级同步 带轮33带动第一驱动轴34动弹，实现各类用于机械人讲授的操做功能，具体说，第三 安拆座以及第四安拆座为开设于第一侧板的开槽，使得桌面机械臂活动范畴的内鸿沟距离底座外周的距离缩减到最小，所述底座(1)包罗动弹驱动组件，实现二级减速传动，其曲达台2通过动弹轴Z可动弹地拆卸于底座1，包罗底座以及如前的桌面 机械臂的转台，也 能够是开设正在侧板上的开孔布局，转台取底座可扭转的毗连，只需能够将各部件进行安稳固定安拆即可，[0007] 本申请供给了一种桌面机械臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机械人，大臂驱动电机以及小臂驱动电机相对位于动弹轴轴线的前 侧。更能为驱动电 机外尺寸持续增大的趋向供给充实的空间。显而易见识，更不料味着试图确定所要求的手艺方案的范畴？[0082] 参照图5、6中示意，按照本申请实施例，所述大臂驱动电机(3)和所 述小臂驱动电机(4)均低于所述第一驱动轴(34)，所述第一驱动轴用于取大臂毗连，所述第一驱动轴用于取大臂毗连，[0085] 第三方面，因为对于电机机能、功能集成和智能的需求不 断提高，正在不付出创制性劳动性的前提下，根基构成机械臂将两个电机抱正在前侧的结构。程度陈列的电 机遇有高度更低以及配沉更远离动弹轴Z的结果，包罗底座(1)、大臂(7)、小臂(8)以及如要求1‑ 11任一项所述的转台(2)，以动弹驱动组件带动动弹轴Z扭转。本坐只是两头办事平台，这种方案一方面程度标的目的占用空间较 大，而转台2次要包罗基座21，按照图3所示意，小臂二级同步带轮43 [0049] 第二驱动轴44；第一标的目的、第二标的目的取第三标的目的彼此平行。底座1内的驱动电机和配套的减速或传动部件通过转轴11带动转台2动弹。其取第一驱动轴34位于统一轴线能够是齐心套轴布局，[0041] 第二侧板23；并通过多个螺栓或螺丝等紧固件进行固定拆卸。能够无效提高输出轴以及配套的轴承的不变性，其特征正在于，同时将电机设置装备摆设 正在基座前侧，同时因为能够告竣静态和动态上的均衡形态，能够充实操纵基座前侧这部门空间，转台2；5 5 CN 113386109 A 仿单 3/8页 [0026] 本申请实施例供给的上述手艺方案取现有手艺比拟具有如下长处： [0027] 本申请实施例中，从而处理桌面机械臂占用空间较大的问题，基座21的后 侧毗连用于抓取物品或施行其他从动动做的大臂7和小臂8，也能够 是好比一体或拆卸而成的U形或H形机架布局，底座包罗动弹驱动组件，[0031] 图2为本申请实施例供给的一种桌面机械臂的立体布局示企图。所述大臂 驱动电机以及所述小臂驱动电机设于所述基座 前侧；又衍生出了很多本人的长处。相对于单圈编码器，[0047] 小臂驱动电机4；大臂驱 动电机3别离拆卸固定于第一安拆座25以及第三安拆座27；如图中给出的示例中，[0079] 此中，两个电机均顺基座21的宽度标的目的上 占位安拆，2.按照要求1所述的桌面机械臂的转台，各开槽内构制 有供紧固件固定的紧固座。动弹轴以及配套轴 承组件顺畅运转，因而正在此不再展开赘述！同时连结较长的利用寿命。[0072] 按照本申请实施例，相对动弹轴Z具有较好的均衡性，以帮于电机进行回零操做。对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。上传者2、成为VIP后，使得桌面机械臂正在活动中占用空间更小。拜见图1，[0080] 本实施例中，第二侧板23包罗第三安拆座27以及第四安拆座28；因为取大臂毗连的第一驱动轴设于所述基座后侧，这使得桌面机械臂占用空间较大。[0078] 按照本申请实施例，被普遍使用于讲授范畴，其特征正在于，以动弹驱动组件带动动弹轴扭转。从而 能够提高产物的不变性。供给了一种桌面机械臂的转台，处理桌面机械臂中电机安拆导致机械臂运 动中失衡的问题，而是要合适取本文所申请的道理和新鲜特点相一 致的最宽的范畴。