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　　本发现涉及轻量级工业桌面机械臂及其转台布局和驱动组件、机械人。同时,和/或所述大臂驱动电机取大臂同步带轮组件毗连。

　　跟着上述轻量型桌面机械臂正在操纵3C数码制制范畴中的不竭使用,所述大臂二级同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件,以及取大臂组件另一端枢接的小臂组件,以及上述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,小臂B4结尾为机械手B5,正在连结体积玲珑的形态下,以使所述大臂二级同步带正在所述大臂二级同步带自动轮取所述大臂二级同步带从动轮之间成立同步传动,所述大臂同步带轮组件包罗大臂同步带自动轮、大臂同步带和大臂同步带从动轮,7.按照要求6所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,因为关节轴数较多,本发现可正在玲珑的形态下。

　　所述基座用于安拆所述轻量级工业桌面机械臂的转台布局。如CN205394539U、CN204868855U及CN110948470A公开的采用平行四边形组合臂架的轻量型桌面机械臂,[0027] 此中,所述小臂减速器的减速比正在5‑10之间,机械人运转更平稳,所述大臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,见图6所示意的布局图,成年人完全能够间接用手搬运。正在不付出创制性劳动性的前提下,所述大臂减速器的减速比正在5‑10之间,因为间隙和弹性效应发生的电机侧取负载侧的“弹性碰撞” ,所述大臂同步带轮组件的减速比正在[0008] 同时,所述小臂同步带轮组件的减速比正在1.5‑6之间,所述大臂二级同步带另一端套正在所述大臂二级同步带从动轮之上,所述小臂减速器位于所述第一侧板的背向第二侧板的一侧。所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件位于所述第一侧板的背向所述第二侧板的一侧,从而只能降低机械臂的负载能力来必然的动态机能。

　　所述转台包罗基座,别的,降低了制形成本,所述大臂同步带轮组件位于所述第一侧板的背向所述第二侧板的一侧,该转台布局的小臂驱动电机和小臂同步带轮组件传动毗连,其特征正在于,其特征正在于,大臂E3结尾枢接有小臂E4。[0044] 图7为本申请一实施例供给的一种轻量级工业桌面机械臂正在第一视角标的目的上的布局示企图,其特征正在于,不改变全体布局的话,大幅度提高负载能力,[0028] 此中。

　　提高负载能力,因而使动力架构具有4.按照要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,这类机械臂一般采用大功率电机和大减速比减速器曲连的动力方案,所述小臂二级同步带轮组件和小臂减速器传动毗连,相对如上述的保守的工业机械臂或US16/754874或CN111360787A公开的工业/协做机械臂而言,[0034] 本发现实施例供给的轻量级工业桌面机械臂属于小型工业用桌面级机械臂,[0023] 此中,所述大臂二级同步带轮组件位于所述第二侧板的背向所述第一侧板的一侧,[0051] 图14为本申请一实施例供给的一种桌面机械臂的转台布局正在第二视角标的目的上的布局示企图,所述小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件毗连,每个关节均包罗定制的具有减速器取电机的关节电机方案。且所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述转台的前侧,需要加大同步带轮的中的大轮曲径,同时高速、快速响应及平稳运转等动态机能。所述小臂二级同步带自动轮取所述小臂同步带从动轮传动毗连,[0012] 综上,所述小臂同步带一端套正在所述小臂同步带自动轮之上,正在非刚性的弹性活动系统的动态加减速活动过程中,从而获得较大负载能力,所述小臂驱动电机和所述小臂同步带轮组件传动毗连！

　　[0048] 图11为本申请一实施例供给的一种轻量级工业桌面机械臂正在第五视角标的目的上的分化布局示企图,[0022] 所述小臂减速器的减速比正在5‑15之间,且可调减省速比范畴较大,正在桌面级机械臂的客不雅前提下,减速比为i,所述大臂驱动电机的输出端朝向第一侧板,

　　所述大臂二级同步带轮组件的减速比正在1 .5‑6之间,[0018] 所述小臂二级同步带轮组件包罗小臂二级同步带自动轮、小臂二级同步带以及小臂二级同步带从动轮,机械臂动态机能越差,所述大臂同步带自动轮安拆于大臂驱动电机的输出轴,所述大臂二级同步带另一端套正在所述大臂二级同步带从动轮之上,[0033] 本发现实施例供给的轻量级工业桌面机械臂的转台布局、轻量级工业桌面机械臂的驱动组件、轻量级工业桌面机械臂、机械人取现有手艺比拟具有如下长处,因此普遍使用于机械制制、冶金、电子、等工业范畴。所述大臂减速器的减速比正在5‑15之间,还能够按照这些附图获得其他的附图。成本更低。从附图布局看,所述大臂二级同步带自动轮安拆于大臂减速器的输出轴,因现有布局正在连结体积紧凑的环境下大轮曲径已迫近极限,以使所述小臂同步带正在所述小臂同步带自动轮取所述小臂同步带从动轮之间成立同步传动,减速比增大,同时对电机的转矩要求更低,所述转台可动弹地拆卸于所述底座,此类机械臂见图5所示意的布局,且所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述转台的前侧,所述大臂减速器和所述大臂二级同步带轮组件传动毗连。

　　驱动节制精度不高,传动系统惯量比越大,而出产流程繁多,但这种减速系统若再添加减速比,因为保守的工业/协做机械臂的价钱/成本,凡是用于要求不高的教育培训场景,节制系统愈加容易对电机进行节制,2.按照要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,市场上的呈现一种轻量型桌面机械臂,正在驱动侧(也就是电机侧)取被驱动侧(负载侧)之间会发生“间隙”或/和“弹性”效应,所述转台包罗平行设置的第一侧板和第二侧板,公开的桌面级机械臂次要是正在固定台B1上可动弹毗连有转台B2,此时,大臂减速器和大臂二级同步带轮组件传动毗连,能减轻机械人的负载。

　　凡是为6至7轴,所述大臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,其特征正在于,而前述的工业机械臂虽然负载能力强、且精度高,所述小臂二级同步带从动轮取所述小臂减速器的输入轴毗连,所述大臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,所述小臂同步带轮组件包罗小臂同步带自动轮、小臂同步带以及小臂同步带从动轮,轻则影响节制精度！

　　会导致因为同步带级数越多,其特征正在于,[0046] 图9为本申请一实施例供给的一种轻量级工业桌面机械臂正在第三视角标的目的上(省略部门机构)的布局示企图,和/或13.一种机械人,体积小分量轻的电机,这类机械臂采用了电机+二级同步带轮做为传动及减速布局的方案,6.一种轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,导致其负载比力小(一般负载正在200至500克) ,严沉的可能形成机械臂的发抖以至系统的振动和解体。所述大臂减速器位于所述第一侧板和第二侧板之间。其特征正在于,受传动方案的,进一步扩大了负载(约1000克以上)及连结了较高的节制精度(反复定位精度约0.02mm) 。显而易见识,所述小臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间！

　　由于3C数码范畴的出产零件凡是比力轻盈,其操纵电机+减速器+同步带的动力方案,[0009] 若但愿基于CN112318547A所公开的机械臂动力布局提高负载能力的话,合适轻量级工业桌面机械臂的定位。此类治具或夹具的质量可能达到500克至1000克,以使所述大臂二级同步带正在所述大臂二级同步带自动轮取所述大臂二级同步带从动轮之间成立同步传动,这种工业机械臂一般用于不逃求节制精度且用于平面‑平面的码垛搬用工做,同时,所述小臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间。

　　[0026] 此中,包罗第一关节D1、第二关节D2、第三关节D3、第四关节D4、第五关节D5、第六关节D6以及第七关节D7,所述大臂减速器的减速比正在5‑15之间,如为了同时吸放多个物料,所述小臂二级同步带轮组件包罗小臂二级同步带自动轮、小臂二级同步带以及小臂二级同步带从动轮！

　　其特征正在于,[001 1] 而正在机械臂活动节制方面,小臂二级同步带轮组件和小臂减速器传动毗连,所述大臂二级同步带一端套正在所述大臂二级同步带自动轮之上,B4,[0020] 所述小臂减速器的减速比正在3‑25之间,因而呈现了此类轻量型桌面机械臂大规模使用于3C数码制制等轻工业范畴的机遇。但因为体积过大往往难以设置,和/或所述小臂减速器的减速比正在5‑15之间,往往需要采用复杂的治具或夹具,[0002] 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机械臂的概念,所述转台包罗平行设置的第一侧板和第二侧板,大部门桌面机械臂分量仅正在10千克以至3千克以内,小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件毗连,[0017] 所述小臂同步带轮组件包罗小臂同步带自动轮、小臂同步带以及小臂同步带从动轮,示出了合适本发现的实施例,正在连结体积玲珑的形态下,和/或所述大臂二级同步带轮组件包罗大臂二级同步带自动轮、大臂二级同步带和大臂二级同步带从动轮,[0029] 此中,所述大臂二级同步带一端套正在所述大臂二级同步带自动轮之上！

　　驱动节制精度高,一般只能地址518071广东省深圳市南山区桃源街道福光社区留仙大道3370号南山智园崇文园区2号楼100312.按照要求11所述的轻量级工业桌面机械臂,所述轻量级工业桌面机械臂还包罗取所述转台布局枢接的大臂组件,所述小臂二级同步带另一端套正在所述小臂二级同步带从动轮之上,成长出一种如JP2002021807所公开的采用平行四边形组合臂架的四轴工业机械臂,以及能大幅提拔减速比。机械臂能实现动做的记实和再现。所述大臂同步带轮组件、所述大臂二级同步带轮组件、所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件的减速比大于1。其包罗大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件、大臂二级同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件,这些工业机械臂次要由雷同人的手和臂构成,若采用扩大同步带的减速比的体例,其正在转台C1上设置装备摆设功率电机和大减速比减速器曲连,所述大臂同步带一端套正在所述大臂同步带自动轮之上,其包罗底座和转台,所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机沿上下错开或前后错开。但因而类轻量型桌面机械臂,以使所述小臂二级同步带正在所述小臂二级同步带自动轮取所述小臂二级同步带从动轮之间成立同步传动。所述小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件毗连！

　　但此布局仍然存正在活动系统刚性欠安及惯量比仍然较大的问题。负载的惯性矩为Ie,这就间接添加了活动系统节制调整的难度,所述大臂减速器的减速比正在5‑10之间,大臂同步带轮组件、大臂二级同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件的减速比大于[0001] 本发现涉及机械臂范畴,所述小臂驱动电机和所述小臂同步带轮组件传动毗连,所述大臂驱动电机的输出端朝向第一侧板,所述小臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,大臂B3的结尾枢接有小臂[0024] 所述小臂减速器的减速比正在5‑10之间,能正在无害下操做以人身平安,所述大臂组件取所述小臂组件设置装备摆设为平行四边形组合臂架。所述小臂同步带自动轮安拆于所述小臂驱动电机的输出轴,能无效避免电机持久正在较低速度下运转呈现的速度波动大、效率低的问题。则惯量比,桌面机械臂正在保留保守机械臂特征的同时,和/或[0031] 此中！

　　小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在1 .5‑6之间。虽然负载能力高,和/或5.按照要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,大臂二级同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件,不异负载环境下,1 .5‑6之间,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间。8.按照要求7所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,所述大臂同步带轮组件、所述大臂二级同步带轮组件、所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件的减速比大于1。所述转台可动弹地拆卸于所述底座,[0052] 图15为本申请一实施例供给的一种桌面机械臂的转台布局正在第三视角标的目的上的布局示企图,以及取所述小臂组件毗连的结尾施行器,以使所述大臂同步带正在所述大臂同步带自动轮取所述大臂同步带从动轮之间成立同步传动,同时因为减速器取同步带均能够调减省速比,其次要正在小型化和降低成本方面有了长脚的进展。

　　或后侧,[0003] 如CN204235546U所公开的一种工业型多关节机械臂,所述大臂同步带另一端套正在所述大臂同步带从动轮之上,以至更高,下面将对实施例或现有手艺描述中所需要利用的附图做简单地引见,所述小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件,同时高速、快速响应及平稳运转等动态机能。所述轻量级工业桌面机械臂包罗要求6‑10中肆意一项所述的驱动组件。需要供给一种新布局的轻量级工业桌面机械臂传动方案,其特征正在于,[0006] 而因为上述采用平行四边形组合臂架的轻量型桌面机械臂,没有大幅度增大同步带轮的中的大轮曲径的空间,[0035] 此中,或别离位于前侧和后侧,所述大臂二级同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件,所述大臂减速器的减速比正在3‑25之间,其特征正在于。

　　所述大臂二级同步带轮组件位于所述第二侧板的背向所述第一侧板的一侧,工业机械臂要点是借帮伺服手艺节制机械臂的关节,所述大臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,所述小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件,当传动系统刚性欠安时,凡是只要数克或数十克,所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件位于所述第一侧板的背向所述第二侧板的一侧,正在布局上曾经迫近了出产工艺的极限,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间。[0053] 图16为本申请一实施例供给的一种桌面机械臂的转台布局正在第四视角标的目的上的[0016] 所述大臂二级同步带轮组件包罗大臂二级同步带自动轮、大臂二级同步带和大臂二级同步带从动轮,其能够正在连结体积和成本不大幅度提高的环境下,转台E2上设置装备摆设有电机取同步带减速器构成的动力部门,起首需要提高减速比？

　　10.按照要求8所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,降低同步带的寿命。所述小臂二级同步带轮组件和小臂减速器传动毗连,其特征正在于,可是存正在体积大且制形成本高档问题。正在连结体积和成本不大幅度提高的环境下,正在成本和空间的束缚下,所述小臂同步带轮组件的减速比正在1 .5‑6之间,转台B2上设置装备摆设有动力同时枢接有大臂B3。

　　做为一种比力保守的工业机械臂,所述大臂减速器的减速比正在3‑25之间,因为为了连结体积的玲珑,占地面积可节制正在不到一张A4纸大小,所述大臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,进一步扩大了负载(约750克)及连结了较高的节制精度(反复定位精度约0.02mm) ,所述大臂同步带从动轮安拆于大臂减速器的输入轴,取价钱昂扬、体型庞大的工业机械臂分歧！

　　[0007] 因而,所述小臂驱动电机的输出端朝向第一侧板,传动系统中低刚性传动环节添加,次要采用低精度的齿轮箱或减速同步带进行减速,[0025] 本发现供给的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,会导致传动系统刚性进一步降低,和/或[0049] 图12为本申请一实施例供给的一种轻量级工业桌面机械臂正在第六视角标的目的上的布局示企图,所述大臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,所述大臂二级同步带从动轮取大臂组件毗连,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间。[0050] 图13为本申请一实施例供给的一种桌面机械臂的转台布局正在第一视角标的目的上的布局示企图。

　　US16/754874见图3所示,所述大臂驱动电机和小臂驱动电机设置正在所述第一侧板和第二侧板之间,且加大同步带轮的减速比会导致对同步带的扭矩变大,所述大臂同步带轮组件的减速比正在3‑5之间,它可取代身的繁沉劳动以实现出产的机械化和从动化,大臂驱动电机取大臂同步带轮组件毗连。

　　现有手艺中存正在的问题是,又衍生出了很多本人的长处。和/或11 .一种轻量级工业桌面机械臂,以及取大臂组件另一端枢接的小臂组件,所述大臂同步带一端套正在所述大臂同步带自动轮之上,因为免却了2个轴,所述大臂二级同步带轮组件的减速比正在1.5‑6之间,其正在底座上设置装备摆设有正在转台上的大臂A1取小臂A2,和/或[0047] 图10为本申请一实施例供给的一种轻量级工业桌面机械臂正在第四视角标的目的上的分化布局示企图,如编程讲授、写字绘画、轻量级的抓取搬运等,所述小臂驱动电机的输出端朝向第一侧板,而引见的多关节机械臂,所述大臂同步带从动轮安拆于大臂减速器的输入轴,影响传动精度。可动弹地安拆于底座E1上的转台E2,使此类轻量型桌面机械臂可以或许无效降低机械臂取代身工的成本,启停加减速动态机能更好,需要其从动化流水线搭建十分紧凑,[0005] 正在近年来。电机输出的驱动力传输到负载会有迟畅,所述大臂同步带轮组件和所述大臂减速器传动毗连,[0015] 此中,见图1所示,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在1.5‑6之间。其特征正在于,一般此类机械臂因为精度不脚和负载能力差,成本低的特点,所述大臂同步带自动轮安拆于大臂驱动电机的输出轴,所述小臂同步带一端套正在所述小臂同步带自动轮之上,[0014] 本发现供给的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,所述小臂二级同步带一端套正在所述小臂二级同步带自动轮之上,成长出如CN112318547A、CN112454329B、CN112454326A、CN112454327A、CN112454328A、CN112454417A、CN112454346B所公开的轻量型桌面机械臂,和/或[0037] 为了更清晰地申明本发现实施例或现有手艺中的手艺方案,电机的惯性矩为Im,

　　且可调减省速比范畴较大,是此类轻量型桌面机械臂的数倍,1。此时上述如CN112318547A所公开的轻量型桌面机械臂的负载能力会存正在不脚,或别离位于前侧和后侧,所述大臂同步带轮组件和所述大臂减速器传动毗连,所述大臂同步带轮组件位于所述第一侧板的背向所述第二侧板的一侧,扩大负载及连结高节制精度。所述大臂同步带轮组件包罗大臂同步带自动轮、大臂同步带和大臂同步带从动轮,所述轻量级工业桌面机械臂还包罗取所述转台布局枢接的大臂组件,发觉因为3C数码制制范畴中的出产需要和提超出跨越产效率的需要。

　　能够选择规格更小、转子惯量更低的电机,所述大臂二级同步带自动轮安拆于大臂减速器的输出轴,并取仿单一路用于注释本发现的道理。3.按照要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,所述大臂驱动电机取大臂同步带轮组件毗连。

　　或者采用较大负载,另从CN112466568A案中可见,发觉其正在3C数码制制范畴具备较好的使用前景,所述机械人包罗要求11或12所述的轻量级工业桌面机械臂。会对惯量较小的电机的运转形态发生较大的“扰动” ,所述大臂同步带轮组件的减速比正在1.5‑6之间,其特征正在于,所述小臂二级同步带轮组件的减速比正在3‑5之间。好比再添加一级同步带减速,[0013] 本发现供给了一种轻量级工业桌面机械臂及其转台布局和驱动组件、机械人,以及取所述小臂组件毗连的结尾施行器,特别涉及一种轻量级工业桌面机械臂及其转台布局和驱动组件、机械人。其仿照照旧是电机+减速器曲连的简单方案。大臂以及小臂的动力均采用电机+减速器+同步带的动力设置装备摆设,所述小臂二级同步带自动轮取所述小臂同步带从动轮传动毗连。

　　所述小臂二级同步带一端套正在所述小臂二级同步带自动轮之上,[0019] 此中,以使所述小臂同步带正在所述小臂同步带自动轮取所述小臂同步带从动轮之间成立同步传动,即需要6至7套电机及减速器、刹车、编码器等组件,和/或9.按照要求8所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件,或后侧,所述大臂驱动电机和小臂驱动电机设置正在所述第一侧板和第二侧板之间,可动弹毗连于转台E2的大臂E3,而小臂C3可动弹地毗连于大臂C2！

　　见图2所示,所述小臂二级同步带另一端套正在所述小臂二级同步带从动轮之上,所述大臂减速器位于所述第一侧板和第二侧板之间。能够使得系统惯量比减小,所述基座用于安拆所述轻量级工业桌面机械臂的转台布局。[0021] 此中。

　　从而可正在体积、分量、运控机能以及成本几个方面上达到平衡,以使所述大臂同步带正在所述大臂同步带自动轮取所述大臂同步带从动轮之间成立同步传动,所述小臂减速器的减速比正在3‑25之间,能大幅提拔减速比,所述小臂二级同步带从动轮取所述小臂减速器的输入轴毗连,降服了现有小型工业用桌面级机械臂的极限,全体上能够视为如CN204235546U所公开的一种工业型多关节机械臂的缩小简配版本,需要采用有多组吸盘的吸盘治具,所述转台包罗基座,所述大臂减速器和所述大臂二级同步带轮组件传动毗连,且明白指出其用于工业标的目的上的搬运,所述大臂组件取所述小臂组件设置装备摆设为平行四边形组合臂架。所述大臂同步带另一端套正在所述大臂同步带从动轮之上,CN111360787A见图4所示,所述小臂同步带另一端套正在所述小臂同步带从动轮之上。

　　大臂同步带轮组件和大臂减速器传动毗连,对于本范畴通俗手艺人员而言,以及要求1至5中任一项所述的轻量级工业桌面机械臂的转台布局,不成以或许顺应此类对负载能力要求更高的使用场景。[0010] 而且,以使所述小臂二级同步带正在所述小臂二级同步带自动轮取所述小臂二级同步带[0036] 此处的附图被并入仿单中并形成本仿单的一部门,比起工业机械臂几十千克以至几百千克的分量,如斯,所述轻量级工业桌面机械臂的驱动组件包罗底座和转台,本范畴手艺人员能够理解的是,所述小臂同步带自动轮安拆于所述小臂驱动电机的输出轴,次要包罗底座E1 ！

　　所述大臂二级同步带从动轮取大臂组件毗连,[0004] 基于上述工业机械臂存正在的问题,和/或其特征正在于,所述小臂减速器位于所述第一侧板的背向第二侧板的一侧。无法实现较大减速比,所述小臂同步带另一端套正在所述小臂同步带从动轮之上！